近日，漁機所漁用機器人創(chuàng)新團隊在“漁機1號”深遠海養(yǎng)殖平臺成功完成深遠海養(yǎng)殖自主移動清洗機器人海試，標志著我國在深遠海養(yǎng)殖裝備智能化領域取得關鍵性技術突破，填補了國內外在該領域的技術空白。
深遠海養(yǎng)殖工船及網箱長期浸沒于海水中，極易滋生藤壺、藻類等附著生物。這些附著物分泌的粘性物質會形成致密生物層，嚴重阻礙水體交換效率，艙體和網衣清洗難題亟待解決。同時，高鹽度、高壓力、強腐蝕性的海洋環(huán)境導致設備材料易發(fā)生電化學腐蝕與生物污損；低照度、聲波混響、魚群擾動等復雜水環(huán)境條件常引發(fā)清洗設備定位偏移，而涌浪與洋流的動態(tài)耦合效應更是大幅降低水下機器人的運動穩(wěn)定性與控制精度。目前，市面上的主流產品多為線纜控制，由于受到水流與柔性網衣影響，實現(xiàn)自主移動極為困難，挪威、日本等企業(yè)采用的多動力策略也效果欠佳。
針對水下復雜作業(yè)場景，團隊創(chuàng)新采用分段式軌跡優(yōu)化策略，實現(xiàn)了工船表面區(qū)域的高覆蓋率清洗；通過實時解析洋流紊流特征與平臺六自由度運動參數(shù)，建立運動矢量動態(tài)補償調節(jié)模型，匹配機器人橫/縱向運動速度，動態(tài)調整推進器輸出功率以穩(wěn)定清洗機器人清洗航跡。針對水下通信延遲導致的指令異步問題，引入非線性模型預測控制架構，克服了船體不同壁面的俯仰角波動差異及機器人在90°垂直姿態(tài)下的奇點控制難題，實現(xiàn)了復雜海洋環(huán)境下機器人在平整壁面的自主移動清洗功能。
此次漁機所深遠海養(yǎng)殖自主移動清洗機器人技術取得的新突破，將為我國深遠海養(yǎng)殖裝備智能化升級提供有力支撐。
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